GPS:
 - jeden vysílač - povrch koule
 - dva vysílače - prstenec
 - tři vysílače - trilaterace (dva body v prostoru)

- musíme znát rychlost zvuku
- musíme znát vzdálenost družice

- Například i ISS se trackuje GPS (funguje i mimo povrch země)

History:
 - 1957 - Sputnik (vypálili jim rybník)
 - USA taky připravovala, ale vystartovali se satelitem až v lednu 1958
	Sputnik:
	- běhal okolo země a posílal jen dva signály, 20MHz a 40MHz, takže se to propagandisticky dalo poslouchat všude na světě.
	- Tyto signály byly důležité, protože se dalo prověřovat zkreslení při přenosu z orbity a zkoumat tak nepřímo i vlastnosti atmosféry a ionosféry
	- koule o průměru 58cm, 80kg, z toho 50kg baterie, 25dní vydržel, 98min byla perioda přeletu
	- JohnHopkinsUniversity - když víme pozici na zemi, umíme vypočítat pozici družice. To by mělo teda jít i obráceně!

Polární dráha - dráha kolmá na rovinu rovníku (tedy satelit létá nad jednotlivými póly)

Univerzite Johna Hopkinse, laboratoře aplikované fyziky

- TRANSIT
	- Frank McFlure - průkopník prvních GPS systémů
	- Transit 1A
	- US NAVY 5(7) satelitů
	- v 1963-1996
	- speciálně pro lokalizaci ponorek
	- 1967 pro civilní použití
	- fix byl pouze 1 za hodinu
	+/- 25-100m přesnosti
	- nefunkční při lokalizaci ve vyšší rychlosti
	- mezery mezi měřením
	- 2D
	- nešlo používat více satelitů, protože by se vzájemně rušil jejich signál
	- byl to sice POV, ale skončilo to až v 1996
- Timation
	- US Navy, 27 satelitů
	- první quartz a následně atomové hodiny
		-  jsou druh hodin, které používají atomové rezonance jako standardu. Jejich přesnost je taková, že se rozcházejí maximálně o sekundu za 300 milionů let.
	- 2D
	- jednoduše zarušitelné
	- 2 poslední satelity se použily jako prototypy GPS
- 621B
	- 1963 US Air Force
	- 3D
	- 1972 - pseudorandom šum pro odolnost vůči rušení
	+/- 60m
	- bylo potřeba neustálé spojení mezi zemí a satelitem

- NAVSEG 621B
	- 3 tyto sektory se spojily
udělali 1973 NAVSTAR GPS
	Navigation Signal Timing and Ranging Global Positioning System
	- Orbitální rozložení od Transit		
	- Hodiny z Timation
	- Struktura signálu z 621B
	- Spuštěno v 1978, přesnost 10m!
	
	1974-79 testování na Timation satelitech
	1978-85 Block I
		- měl vydržet 3 roky, vydržely 10+ let
		- testovalo se na vozidlech a carry-on zařízeních
	- Původně měl být jenom pro armádu, později se otevřelo i civilu
	- od 1980 to má s sebou i senzory atomového výbuchu a startů balistických střel
	- KE007, Září 1983, dostali se do ruského vzdušného prostoru a oficíři usoudili, že to je fake a má se to sestřelit
	- Přesnost +/-140 vertikálně, +/- 100 horizontálně bylo zašumění pro civilisty
	- Gulf War 1990-1991 vypnuto, nebyl dostatek šifrovacích zařízení
	- úplně v květnu 2000
	- přesnost 5-10m

KAL007 - Kamčatka
	- USSR připravoval odpal balistické střely, přestože to bylo podle rusko-amerických smluv zakázáno. Američané to věděli a Rusové věděli, že Američani asi vědí. Američani poslali dva průzkumné letouny Boing 707, rusové připravili stíhačky a rušičky. V tu chvíli se tam ale ocitlo zablouzené letadlo, které bylo sestřeleno. 
To byl impulz pro USA zcivilizovat využívání GPS systémů.

Jak to funguje?
	- 6 MEO orbits - 60° mezera
	- Alespoň 4 satelity na orbitě (tedy alespoň čtyři na viditelné obloze

Diferenciální GPS
	- znám přesnou pozici, počítám si odchylku a tu říkám svému okolí
Ostatní:
	CNSS
	Galileo
	Glonass
	+
	EGNOS
	GAGAN
	MSAS
	WAAS
	
	- GrandCanyon problem
	- > Beidou (Čína)
	- > QZSS (Japonsko)